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桁架机器人

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桁架机器人

  • 所属分类:非标自动化

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  • 发布日期:2019/03/26
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桁架机器人功能配置:

1,结构框架,主要由立柱等结构件组成,其作用是将各轴架空至一定高度,多由铝型材或方管,矩形管,圆管等焊接件构成;

2,X轴组件、Y轴组件、Z轴组件,三个运动组件为桁架机械手的核心组件,其定义规则遵循笛卡尔坐标系[2]  。

各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。
   
 1),结构件通常由铝型材或方管,矩形管,槽钢,工字钢等结构组成,其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座,同时也是机械手负载的主要承担者。
   
 2),导向件,常用有直线导轨,v型滚轮导轨,U型滚轮导轨,方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构,其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。
   
 3),传动件,通常有电动,气动,液压三种类型,其中电动有齿轮齿条结构,滚珠丝杠结构,同步带传动,链条传统以及钢丝绳传动等。
   
 4),传感器检测元件,通常两端采用行程开关作为电限位,当移动组件移动至两端限位开关处时,需要对机构进行锁死,防止其超程;此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。
   
 5),机械限位组,其作用是在电限位行程之外的刚性限位,俗称死限位。


 3),工装夹具,根据工件形状大小材质等有不同形式,如:真空吸盘吸取,卡盘夹取,托取或针式夹具插取等形式。
   
 4,控制柜,其相当于与桁架机械手的大脑作用,通过工业控制器(如:PLC,运动控制等)实现,采集各传感器或按钮的输入信号,来发送指令给个执行元件按既定动作去执行,

桁架机器人

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